Успех модели Lexus RX первого поколения (выпуск с 1998 года) вдохновил маркетологов американского отделения Toyota Motor North America на создание более доступного по цене кроссовера марки Toyota. Модель, получившая название Highlander («Горец»), дебютировала на Чикагском автосалоне 2000 года, а серийное производство на заводе в Киушу (Япония) — «родине» всех кроссоверов Toyota, кроме RAV4, началось летом того же года. Для внутреннего японского рынка было выбрано название KlugerV (читается как «клюгер-ви»).
В 2003 году была проведена небольшая модернизация модели — появились новые решетка радиатора с массивными горизонтальными прутьями, передний бампер, а в интерьере — многофункциональное рулевое колесо, обновленная центральная консоль и модные панели «под алюминий». Кроме того, вместо двигателя 3,0 л на Highlander для Северной Америки начали устанавливать 3,3-литровый двигатель с увеличенной до 230 л. с. мощностью (+10 л. с. ) и крутящим моментом в 323 Нм. Как и Lexus RX первого поколения, Highlander во многом унифицирован по ходовой части с мини-вэном Sienna и отчасти с седаном Camry — у всех этих моделей передняя и задняя подвески полностью независимые, с амортизационными стойками McPherson, и поперечное расположение силового агрегата.
Модель пользуется устойчивым спросом в США, причем на североамериканский рынок приходится более ¾ продаж-за 2003 год своих покупателей нашли 120 174 «Горца». О верности принятого в конце 90-х годов решения о начале производства подобной модели говорит и тот факт, что Highlander является самым популярным внедорожником Toyota в США.
Среди внедорожников марки Toyota модель Highlander занимает промежуточное положение между компактным RAV4 и более крупным рамным 4Runner как по размерам, так и по цене. В 2004 году предлагаются две версии модели: базовый переднеприводный Highlander с двигателем 2,4 л мощностью 160 л. с. и МКМ 221 Нм (ABS.4 подушки безопасности, стереосистема с CD, круиз-контроль, кондиционер) и топ-версия Limited с двигателем 3,3 л, для которой дополнительно предусмотрены раздельный климат-контроль, дорогая стереосистема JBL, противоугонная система, электропривод передних сидений и полноприводная трансмиссия с симметричным межосевым дифференциалом Torsen, при необходимости перераспределяющим крутящий момент между осями в случае пробуксовки.
С 2004 года в США начались продажи гибридной версии Highlander Hybrid SUV с ДВС (3,3 л) и электромотором суммарной мощностью 270 л. с. и постоянным электроприводом всех колес.
